Milagro es una villa y un municipio español de la Comunidad Foral de Navarra, situado en la Merindad de Olite, en la comarca de la Ribera Arga-Aragón y a 79,5 km de la capital de la comunidad, Pamplona.
La villa de Milagro se sitúa en una pequeña elevación, sobre cuya falda se asienta, situada a la orilla derecha del río Aragón, a 1.500 metros de la desembocadura de éste en el río Ebro por su margen izquierda.
En la geografía navarra está ubicada en el borde sur-este formando parte de la Ribera.